普通的機械手，每次啟動(dòng)后，都要自動(dòng)執行一次回原點(diǎn)的動(dòng)作，所謂的回原點(diǎn)，就是讓機械手各軸移動(dòng)到指定的一個(gè)點(diǎn)位，控制系統以此點(diǎn)為基準點(diǎn)，后續程序執行過(guò)程中的各點(diǎn)坐標都是以上面的原點(diǎn)位基準，程序中的各點(diǎn)坐標都是相對坐標。

那么機械手為什么要回原點(diǎn)呢，不回行不行？

機械手回原點(diǎn)是因為機械手電機使用的是相對值編碼器，電機的旋轉度數都是相對的，沒(méi)有基準點(diǎn)。其實(shí)機械手也可以選用絕對值編碼器，這樣的話(huà)，就不存在回原點(diǎn)的問(wèn)題，但是絕對值編碼器價(jià)格要貴一些，為了降成本，國內的機械手廠(chǎng)家基本上都選用了相對值編碼器。

工業(yè)機器人使用的都是絕對值編碼器，每個(gè)點(diǎn)位的坐標都是唯一的，因此機器人不存在回原點(diǎn)的問(wèn)題。

工業(yè)機器人如果出現電池沒(méi)電或物理撞擊等，會(huì )造成原點(diǎn)丟失，此時(shí)也要執行機器人零點(diǎn)標定，點(diǎn)動(dòng)控制機器人，將移動(dòng)人各軸移動(dòng)到零點(diǎn)位置，并重新記錄零點(diǎn)位置。